<< The evaluation of 3D scanning accuracy of Microsoft Kinect >>

● 点群の密度はどれくらいか

● 縁の精度が低い原因は何だと考えられますか？

● 縁の周りでノイズが大きいのは、プロジェクタとカメラが水平方向にずれているからですか？それとも他に原因があるのですか？

● Kinectで、平面ではなく立体もプリントできるんですか？

● この実験での精度評価は動いている物体でも同じようになりますか。

● キネクトはどのようにして無数の点を照射しているのですか？光源は一つではないのですか？またなぜランダムである必要があるのですか？

● Kinectの値段はいくらですか？

● 縁のノイズが大きい事で、レーザスキャナと比較して、どのような影響があると思われますか？

● 四角の平面の近似は行わなかったのですか？Kinectは物体の動きにも強いのが特徴的だと思いますが、カメラのフレームレートはいくつですか？

● どのような視点からそれぞれのデータの精度が高い、低いと判断されていますか？

● 精度を高めるための方法として、どのようなことが考えられるのか？

● 例えば、キネクトが得られるデータで発生する誤差はどのような原因で発生する？

● Kinectの対象は材料によって効果が違っていますか？ガラスなど

● Kinectに対象物をかざすと、どのような処理をされて点群データを取得しているのですか？

[Q]
点群の密度はどれくらいか

[A]
密度は、最小距離で12.5点/cm2,最大距離で3.75点/cm2ぐらい。

[Q]
縁の精度が低い原因は何だと考えられますか？

[A]
Kinectのプロジェクタが発射するのはランダムドットパターンですから、物体の縁のところドットが当たってない可能性がある。つまりKinectが得た点群の縁は、物体が含まれる縁と一番近い点であり、縁の周りがぎざぎざとなります。

[Q]
縁の周りでノイズが大きいのは、プロジェクタとカメラが水平方向にずれているからですか？それとも他に原因があるのですか？

[A]
これも原因の一つが、最も主な原因は、Kinectのプロジェクタが発射するのはランダムドットパターンで、物体の縁のところドットが当たってない可能性があるからです。

[Q]
Kinectで、平面ではなく立体もプリントできるんですか？

[A]
はい、できます。立体を対象とする時は、対象をさまざまな方向からスキャンして、スキャンの結果を重ねると、立体を再現できます。

[Q]
この実験での精度評価は動いている物体でも同じようになりますか。

[A]
実際に動いている物体を対象として実験をしたことはないけど、精度が同じようになると思います。Kinectで物体の動きを捉える方法は、一定の時間間隔を設置して、各瞬間のデータを取ることである。ですから、物体が動いていても、測定するのは幾つの瞬間の精度です。ゆえに、精度は同じようになると思います。

[Q]
キネクトはどのようにして無数の点を照射しているのですか？光源は一つではないのですか？またなぜランダムである必要があるのですか？

[A]
すりガラスは通した光を散乱させることができる。よって、すりガラスを用いてできた拡散板をプロジェクタとレンズの間で設置すると、照射する赤外線が無数の点となる。光源は一つです。キネクトで物体の座標を得る方法は、物体の表面のドットパターンを取っておいたドットパターンとマッチングするのです。もしドットパターンが規則なら、平面では、点が同じように分布するところが多く、点の座標を同じように分布しているところの座標と誤る可能性が高い。

[Q]
Kinectの値段はいくらですか？

[A]
値段は1万3千円ぐらいです。

[Q]
縁のノイズが大きい事で、レーザスキャナと比較して、どのような影響があると思われますか？

[A]
縁のノイズが大きいので、高精度の3Dプリント、3D再構造などをする場合、Kinectを選べない。

[Q]
四角の平面の近似は行わなかったのですか？Kinectは物体の動きにも強いのが特徴的だと思いますが、カメラのフレームレートはいくつですか？

[A]
本研究で、四角の平面の近似は行わなかった。Kinectのカメラの最大フレームレートは30fpsです。

[Q]
どのような視点からそれぞれのデータの精度が高い、低いと判断されていますか？

[A]
精度の判断は、高精度のレーザスキャナと比較して判断していました。レーザスキャナの精度はミリ級から、得たデータの誤差もミリ級なら、高いと判断します。

[Q]
精度を高めるための方法として、どのようなことが考えられるのか？

[A]
実験のとき使ったKinectがv1であって、この程度の精度しか実現できない。精度を高めるため、MicrosoftはKinect　v2を開発した。V2は高精度のレーザスキャナと同じようなToF(Time-of-Flight)技術を使っているから、精度はv1より高くなった。

[Q]
例えば、キネクトが得られるデータで発生する誤差はどのような原因で発生する？

[A]
キネクトのカメラがデータを取るとき、深度方向で最小間隔がある。その間隔の間で分布している点は、前後の平面の点として扱うので、誤差が発生する。

[Q]
Kinectの対象は材料によって効果が違っていますか？ガラスなど

[A]
Kinectは、ガラスのような物体のデータを取れない。ガラスの反射が弱いので、Kinectが照射した赤外線はガラスを通し、ドットパターンが表面で残れない。

[Q]
Kinectに対象物をかざすと、どのような処理をされて点群データを取得しているのですか？

[A]
Kinectはどの距離で点がどう分布するのを事前に取っておいた。対象物をかざすと、カメラが対象物の表面のドットパターンを読み取って、取っておいたデータとマッチングして、点群の座標が計算できる。全ての点を座標系で表示すると、点群が見えます。